Село відоме з кінця XVI століття. Ця назва — від слова „паланка" — невелике укріплене місце.
Спершу так і називалося поселення — Мала Паланка, згодом — Паланка Маньківська.
Серед лісу, де розташоване село, мали притулок навіть війська Івана Ґонти. Але турки розгромили укріплення, полонивши велику кількість жителів, хоча багато їх сховалося в густих лісах.
У 1673-1675 роках до колишнього укріплення повертаються біженці й відроджують село.
У 1769 році на новому місці збудовано й освячено церкву Різдва Божої Матері, православного віросповідання (у 1774 році церква була захоплена уніатами). Тоді поселенні налічувалося 122 двори, а в 1783-му їх було вже 215, тут проживало 1376 чоловіків і жінок.
У своїх „Сказаннях…" Л.Похилевич у 1864 році записав, що „Паланочка, село в 4-х верстахь от Романовки, окружено лесами; на пресечении нескольких дорог. Есть признаки давней воинской стоянки. Жителей обоего пола 792, земли 2 220 десятин. Церковь Богородичная, деревянная, 6-го класса; земли имеет указанную пропорцию; построена 1790 года".
У 1900 році в селі Паланочка, через яке протікала тоді річка Курячий Брід, було 137 дворів; мешканців: чоловіків — 493, жінок: — 454. На той час тут діяли церква, вітряк та водяний млин.
У 1901 році тут засновано церковно-приходську школу для навчання 30 хлопчиків і дівчаток.
У 1905 році Паланочка відносилася до Іваньківської волості Уманського повіту Київської губернії, у землекористуванні знаходилося 1981 десятина; на той час у селі було 233 двори.
У 1913 році в поселенні мешкало 1074 особи, діяла церковно-приходська школа та кредитне товариство.
1 вересня 1938 року початкова школа переведена на семирічку, дітей навчають 14 учителів, із них 9 мали вишу освіту.
У 1930-ті роки тут вчителювали Л.К.Криволап, Д.Т.Горбунко, А.С.Карпенко.
27 липня 1941 року село захопили фашистські окупанти, багато жителів подалися в партизани; вчитель місцевої школи О.Г. Гулько загинув у бою як народний месник. 7 березня 1944 року 869-й і 861-й стрілецькі поліси 294-ї стрілецької Черкаської дивізії визволили Паланочку.
У 1970-х роках до послуг селян були бібліотека на сім тисяч книжок, фельдшерсько-акушерський пункт, два магазини — продуктовий і промтоварний, Будинок культури на 400 місць, зведений на кошти колгоспу імені М.Островського, відділення зв’язку.
Вихідці із села — Герой Радянського Союзу Степан Романович Богайчук і Герой Соціалістичної Праці — Опанас Григорович Шевченко, а також — доктор технічних наук Віктор Петрович Черній.
На околицях села виявлено сліди поселення трипільської культури.
На 1 січня 2005 року на території села за даними сільської ради проживало 475 чоловік.
